| 品牌 | FAULHABER/德国冯哈伯 | 应用领域 | 医疗卫生,化工,电子,电气,综合 |
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执行一项作业任务就可以用一组在坐标系中定义的约束条件来表示。(1)人为约束必须适应自然约束，且两者的约束数目相等。即当中某个自由度上存在位置自然约束时，冯哈伯协作控制机器人直流无刷电机1331SR就应该相应地给定一个力的人为约束；反之亦然。
2)自然约束条件的变化是根据检测到的信息来确认的，冯哈伯协作控制机器人直流无刷电机1331SR而这些被检测的信息一般在当时是不受控制的位置或力的变化量。如螺钉在未拧紧时的被控制量是绕cz转动的角速度 ，而用来确定是否拧紧的被控制量则是当时不受控制的力矩mz。
当工业机器人手爪与环境相接触时，会产生相互作用的力。冯哈伯协作控制机器人直流无刷电机1331SR一般情况下，在考虑接触力时，必须设计某种环境模型。
质量一弹簧模型来表示受控物体与环境之间的接触作用。
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